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《机器人运动控制：仿生机器鱼多模态运动CPG控制及优化》内容简介
本书从仿生机器鱼的运动控制关键技术——基于生物运动控制方法来控制机器鱼的角度，深入阐述了仿生机器鱼设计、研制、运动建模、多模态运动控制、运动优化等内容，为水下仿生机器人运动控制提供理论依据与实现方法。本书首先阐述了仿生机器鱼运动控制的关键技术与研究方向;第2章从设计、研制样机的角度给出了具体的设计、硬件实现、软件开发的方法及过程;第3章阐述了仿生机器鱼运动建模，并对其进行了性能分析;第4章给出了仿生机器鱼多模态游动的CPG控制思路、方法和步骤;第5章从速度和能量等角度进行优化控制方法的阐述。全书紧紧围绕机器鱼游动的仿生控制，为读者提供了基于CPG的多模态控制的方法及思路。
《机器人运动控制：仿生机器鱼多模态运动CPG控制及优化》书籍信息摘要
《机器人运动控制：仿生机器鱼多模态运动CPG控制及优化》内容简介与阅读建议，作者 汪明，计算机类。获取前建议核对作者、出版社、年份、ISBN、版本和正版渠道。相关主题：机器人、计算机类。
- 作者：汪明
- 分类：计算机类
- 语言：中文
- 格式：暂无已核验合规下载格式
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目录
- 目 录
- 第1章 绪论 (1)
- 1.1 引言 (1)
- 1.2 仿生机器鱼主要研究内容 (2)
- 1.3 仿生机器鱼的研究目的及意义 (3)
- 1.4 CPG及CPG控制方法 (4)
- 1.4.1 CPG及其特点 (4)
- 1.4.2 CPG控制方法 (5)
展开全部（共 97 章节）
- 1.5 机器人CPG控制的国内外研究现状 (7)
- 1.5.1 CPG原理在机器人控制领域的应用 (7)
- 1.5.2 机器人CPG控制的国外研究现状 (7)
- 1.5.3 机器人CPG控制的国内研究现状 (10)
- 1.6 CPG数学模型 (13)
- 1.6.1 CPG模型简介 (13)
- 1.6.1 CPG生物学模型 (14)
- 1.6.3 递归振荡器模型 (16)
- 1.6.4 相位振荡器模型 (18)
- 1.6.5 CNN模型 (19)
- 1.6.6 Van der Pol神经元振荡器 (20)
- 1.6.7 环堆栈模型 (20)
- 1.7 CPG控制的系统实现及未来发展 (21)
- 1.7.1 CPG控制的系统实现 (21)
- 1.7.2 CPG控制的发展方向 (22)
- 本章参考文献 (24)
- 第2章 仿生机器鱼本体设计 (39)
- 2.1 引言 (39)
- 2.2 鱼类学基础 (40)
- 2.3 鱼类游动的物理模型及特征参数 (42)
- 2.4 鱼类游动的运动学模型及优化 (44)
- 2.4.1 鱼类运动学模型的简化 (45)
- 2.4.2 鱼体波曲线方程的改进 (48)
- 2.4.3 仿生机器鱼的设计参数优化 (48)
- 2.5 机器鱼设计中的几个水动力学问题 (50)
- 2.5.1 水动力学外形的设计 (50)
- 2.5.2 重心和浮心的平衡 (51)
- 2.5.3 驱动电机最大扭矩的估算 (51)
- 2.6 机器鱼运动学模型的数值仿真 (52)
- 2.7 仿生机器鱼的设计步骤 (55)
- 2.8 仿生机器鱼机构设计 (56)
- 2.8.1 偏航头部设计 (57)
- 2.8.2 多自由度胸鳍机构设计 (58)
- 2.8.3 多关节鱼体及尾鳍设计 (59)
- 本章参考文献 (59)
- 第3章 耦合CPG的机器鱼动力学建模 (61)
- 3.1 引言 (61)
- 3.2 仿生机器鱼动力建模 (62)
- 3.2.1 仿生机器鱼受力坐标系建立 (62)
- 3.2.2 仿生机器鱼受力分析 (64)
- 3.2.3 仿生机器鱼动力学建模 (66)
- 3.3 耦合CPG的仿生机器鱼动力学仿真 (69)
- 3.4 仿生游动控制实验 (75)
- 本章参考文献 (76)
- 第4章 仿生机器鱼运动CPG控制 (78)
- 4.1 仿生机器鱼CPG建模 (78)
- 4.1.1 神经元振荡器 (78)
- 4.1.2 仿生机器鱼CPG模型 (82)
- 4.1.3 CPG模型参数调节 (86)
- 4.2 仿生机器鱼CPG控制游动实验 (90)
- 4.2.1 仿生机器鱼样机研制 (90)
- 4.2.2 CPG控制游动实验 (92)
- 本章参考文献 (98)
- 第5章 CPG反馈控制与多模态运动 (100)
- 5.1 引言 (100)
- 5.2 CPG反馈控制方案设计 (101)
- 5.3 CPG反馈控制建模与分析 (102)
- 5.3.1 CPG内部耦合反馈信号建模 (102)
- 5.3.2 CPG输出部耦合反馈信号建模 (105)
- 5.3.3 高层感觉反馈控制建模 (107)
- 5.4 运动模态选择与切换控制 (110)
- 5.5 多模态运动实验：机器海豚游动实验 (112)
- 5.5.1 机器海豚设计与样机研制 (112)
- 5.5.2 机器海豚运动仿真 (113)
- 5.5.3 机器海豚多模态游动实验 (116)
- 5.6 多模态运动实验：两栖机器人实验 (120)
- 5.6.1 两栖机器人设计与样机研制 (120)
- 5.6.2 两栖机器人CPG控制建模 (122)
- 5.5.3 两栖机器人水陆切换实验 (127)
- 本章参考文献 (129)
- 第6章 仿生机器鱼CPG控制优化 (131)
- 6.1 基于CPG的倒游控制 (131)
- 6.1.1 倒游控制实现 (131)
- 6.1.2 两类仿鲹科机器鱼倒游运动控制方法对比 (132)
- 6.2 CPG模型收敛速度优化 (138)
- 6.3 基于PSO的CPG控制优化 (141)
- 第7章 总结与展望 (148)
- 7.1 总结 (148)
- 7.1.1 仿生机器鱼本体设计与样机研制 (148)
- 7.1.2 仿生机器鱼动力学建模 (149)
- 7.1.3 仿生机器鱼CPG控制建模 (149)
- 7.1.4 CPG反馈控制与多模态运动 (150)
- 7.1.5 仿生机器鱼CPG控制优化 (150)
- 7.2 仿生机器鱼CPG控制展望 (151)
- 7.2.1 仿生机器鱼机械本体-CPG-环境系统的稳定性研究 (151)
- 7.2.2 在线学习与环境适应性研究 (151)
- 7.2.3 新材料、新结构与CPG控制 (152)
- 7.2.4 CPG控制的工程设计方法 (152)
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